DSPOWER 2013-nji ýylda başlandy we robot serwiler üçin gözleg we ösüş, önümçilik we bilime gönükdirilen öndüriji,akylly robot serwleri, pilotsyz serwiler we şuňa meňzeş esbaplar.
Döredileli bäri, robotlaryň we pilotsyz uçarlaryň hyzmatlarynyň talaplaryna ünsi jemledik we robot ulanyjylary üçin amatly sero önümlerini dizaýn etdik we ösdürdik.
Bu gün robot gol çözgütlerimizi paýlaşarys.
Robot goly, polat süňküne jany sanjym edişi ýaly hereket dolandyryşyny ýerine ýetirýär we sero ajaýyp takyk serkerdedir. DSPOWER-iň gözleg işinde her gün şol bölekleriň çyzgylardan janly mehaniki tansçylara öwrülendigini görüp bileris.
Bu gün, serwonyň robot goluň adam goly ýaly çeýe hereket edýändigini aýtmak isleýärin, bu hem biri-biri bilen takyk dişli birleşmegi we akylly meýilnama düzmegi öz içine alýar.
Servo robot goluň burçuny nädip dolandyrýar
Sero ýokary akylly seslenme ulgamyny öz içine alýar. Potensiometr gözegçilik signalyny alandan soň çykýan şahanyň ýagdaýyna hakyky wagtda gözegçilik edýär. Bu ýagdaýy maksatly pozisiýa bilen deňeşdirensoň, derrew motoryň aýlanyşyny sazlaýar.
Bu, gözüňizi goraýan wagtyňyz eliňiz bilen bir zada degmek bilen meňzeýär, bu ýerde takyk ýerleşişe ýetýänçä barmaklaryňyz yzygiderli minut düzedişleri edýär. Robotlary arassalamak üçin seresaplylyk bilen taýýarlan serwimiz, TTL seriýaly aragatnaşygy ulanýar we her bir boguna ýagdaý maglumatlaryny özbaşdak habar bermäge mümkinçilik berýär.Bu, robot goly öňünden kesgitlenen burçda galsa, ýalňyşlygyň 0,5 derejeden pes bolmagyny üpjün edýär.
Amaly amalyýetlerde, robot golundaky her bir bogun dürli burçlarda utgaşmalydyr. Mysal üçin, egilen käsäni tutanyňyzda bilek serwasy 15 dereje egilmäniň öwezini dolmalydyr, egin serwasy 30 dereje goldawy saklaýar.
Bu köp burçly utgaşdyrmak serwlerden çalt jogap bermegi talap edýär. Robot goluna ýadawlyga çydamly myşsalary goşmak ýaly 85 kgf.cm torkda hem durnuklylygy saklap bilýän demir dişli ulgam ulanýarys.
Näme üçin köp serwisiň bilelikde işlemegi zerur?
Servekeje sero diňe ýönekeý yrgyldamalara ýetip biler, ýöne robot goly adam eliniň iň soňky suwuklygy bilen işlemeli. Galam alyp, ýazmagy göz öňüne getiriň; bu hereket bilek, tirsek we egniň sazlaşykly hereketini talap edýär.
Bäş okda partnýorymyz tarapyndan işlenip düzülen robot tozan sorujy, birinji etapdaky bilelikdäki serwiler ýüki göterýärler, orta basgançakly serwiler uzaldyş hereketine gözegçilik edýärler we ahyrky basgançaklar gowy hereketleri ýerine ýetirýärler. Zähmet bölünişi dürli gurallaryň arasyndaky simfoniki orkestr ansamblyna meňzeýär.
Köp sero ulgamynda wagt gözegçiligi aýratyn möhümdir. Bir wagtlar ýumurtga tutup durka, robot goluň titrän ýagdaýy bardy. Soň munuň bilek we barmak serwisiniň jogabynda 10 millisekunt gijä galmagy bilen baglanyşyklydygyny bildik. PWM signal paýlanyşyny gowulandyrmak bilen, tälim berlen hor ýaly ähli hyzmatlaryň ajaýyp sinhronlaşmagyny gazanyp bildik. Indi bu ulgam çig ýumurtgany döwmän aňsatlyk bilen alyp biler.
Servo tork robot goluna nähili täsir edýär?
Bu, adamyň elini titremek duýgusyna meňzeýär.
Şeýle-de bolsa, ýokary tork hemişe gowy däl. Artykmaç tork energiýa sarp edilişini ýokarlandyrýar we uly gurluşlara sebäp bolup biler. Stol robotlary üçin döreden hyzmatlarymyz edip bilertorky 6,3 kgf.cm bolan iň näzik amallara ýetiň. Esasy, torky robot goluň ýük talaplaryna laýyk getirmek, awtoulag dwigateli saýlanyňyzda hemişe iň ýokary at güýjüni yzarlamagyň zerurlygy ýok.
Robot Arm Servo modelini nädip saýlamaly
Servo modelini saýlanyňyzda, robotyň işleýiş ssenarisini gözden geçiriň. Frequygy-ýygydan başlamagy we durmagy talap edýän programmalar üçin tormoz funksiýaly sanly sero maslahat berilýär. Müşderi bilen ýüzbe-ýüz bolanymyzda, talap edilýän awtomatiki önümçilik liniýasy bardyminutda 20 takyk duralga ýetmek üçin robot goly. Adaty analog serwiler jemleýji ýalňyşlyklardan ejir çeker, sanly serwiler, has ýokary täzeleniş tizligi bilen bu meseläni ajaýyp çözer.
Ölçegleriň gabat gelmegi hem möhümdir. Geçmişde käbir müşderiler adaty serwileri ykjam robot gollara ýerleşdirýärdiler, netijede ýylylygyň peselmegine sebäp bolýar. Soňra 3 kg · sm tork saklamak bilen 40% kiçi bolan ýörite işlenip düzülen 26mm gripper servo taýýarladyk. Bu robot goly üçin egin-eşik tikmek ýaly, erkin hereket etmegine ýol bermeli.
Sero gözegçilik protokollarynda nähili tapawutlar bar?
PWM protokoly, beat-beat geçirijisine meňzeş, impuls giňligi arkaly buýruklary iberýär, TTL seriýa protokoly, gepleşik ýaly has çylşyrymly parametrleri geçirip bilýär. DSPOWER laboratoriýasynda köplenç bu iki protokoly deňeşdirýäris.
PWM ýönekeý nokada gözegçilik etmek üçin amatly, şol bir wagtyň özünde çyrany ýakmak ýa-da öçürmek ýalyTTL bir wagtyň özünde birnäçe seslenme signallaryny alyp bilerýagdaýy, temperatura we tok ýaly.
Häzirki wagtda has köp robot ýaraglar, bionik robot gol taslamamyz ýaly gibrid protokollary kabul edýär. Esasy hereketler, hakyky wagtda işlemegi üpjün etmek üçin PWM dolandyryşyny ulanýar, TTL bilen gowy sazlamak jikme-jik parametrleri geçirýär.
Bu, awtoulag sürmek ýalydyr, bu ýerde tizlige gözegçilik etmek üçin pedallary we ýagdaýyna gözegçilik etmek üçin dolandyryş panelini ulanmaly. Bu çeýe konfigurasiýa, robot gollaryň has çylşyrymly iş şertlerine uýgunlaşmagyna mümkinçilik berýär.
Servo dolandyryş takyklygyny nädip gowulandyrmaly
Takyklygy gowulandyrmak hem enjam, hem programma üpjünçiligi talap edýär. Enjamda geçiriş yza gaýdyşyny azaltmak üçin 0,1 mm takyk işlenen dişli ulanýarys. Bir müşderi habar berdirobot goluň ujundaky dowamly 2 mm pese gaçmak. Derňewden soň, munuň dişli pyçak bilen yza çekilmegi sebäpli ýüze çykandygyny gördük.
Dişli enjamlary dik dişli gurluş bilen çalyşmak bilen mesele çözüldi. Bu sagat hereketine meňzeýär: her dişli takyklygy umumy wagt ýöredişine täsir edýär.
Programma üpjünçiligi hem möhümdir. Sarsgynlara garşy ulgamymyz, robot goluň hereketiniň inersiýasyny çaklaýar we öňünden öwezini dolýar. Mysal üçin, gyssagly duralgada inersiýa sebäpli ýüze çykýan çakdanaşa ýok etmek üçin ters inçe sazlaýjy signal döredýär, tejribeli sürüji tekiz, päsgelçiliksiz durmagy üpjün etmek üçin tormoz pedalyny ýuwaşlyk bilen ulanýar.
Iş wagty: Oktýabr-23-2025