Habarlar

Robot goluň çeýe hereket etmegine we obýektlere takyk düşünmegine mümkinçilik bermek üçin esasy zat, bogunlaryň hersine takyk gözegçilik etmekden ybaratdyr. Sero hereketlendirijiler hut şu ýerde rol oýnaýarlar. Robot goluň esasy hereketlendiriji bölegi hökmünde sero hereketlendiriji elektrik signallaryny takyk burç hereketine öwürýär we şeýlelik bilen robot goluň ýerleşişine we gözegçiligine ýetýär.

Servo hereketlendirijileriniň robot ýaraglaryny nädip dolandyrýandygyna düşünmek, robot dizaýny we önümçilik dünýäsinde möhüm ädimdir.

Robot goluň servo motor gözegçiliginiň esasy ýörelgesi näme?

Serw motorynda kiçijik DC hereketlendirijisi, dişli toplum we pozisiýa jogap potensiometri bar. Dolandyryş signalyny ibereniňizde, dolandyryş zynjyry şol signaly potensiometr tarapyndan iýmitlenýän häzirki burç bilen deňeşdirýär.

Tapawut bar bolsa, hereketlendiriji hereketlendirijini haýallatmak we torky ýokarlandyrmak üçin ulanylýar, çykyş şahasynyň bellenen ýerine ýetýänçä we durýança aýlanmagyna sebäp bolýar. Bu ýapyk görnüşli dolandyryş ulgamy burç gözegçiliginiň takyklygyny üpjün edýär.

Robot ýaraglar üçin,her bogun sero bilen enjamlaşdyrylan. Birnäçe sero hereketlendirijiniň aýlanma burçlaryny utgaşdyrmak bilen, robot goluň ahyrky effektory kosmosda öňünden kesgitlenen traýektoriýany yzarlap biler.

Mysal üçin, üç derejeli erkinlik robot goly stoluň üstünde goýlan käsäni almak üçin, egniň, tirsegiň we bilek bogunlarynyň sero hereketlendirijileri yzygiderli burç üýtgemelerini hasaplamak we ýerine ýetirmek üçin bilelikde işlemeli.

Näme üçin servo hereketlendirijileri robot gol dolandyryşy üçin amatly?

Servo-nyň möhüm artykmaçlygy bar: ýokary integrasiýa. Olar hereketlendirijini “gysgyç we oýnamak” çözgüdi bilen ykjam jaýyň içinde hereketlendirijini, peseldiji enjamlary we dolandyryş zynjyryny ýerleşdirýärler.

Robot gol öndürijilerihereketlendirijileri we sürüjileri aýratyn satyn almaly däl, ýa-da çylşyrymly PID parametrlerini düzmek zerurlygy ýok. Bu robot ýaraglaryň giriş päsgelçiligini ep-esli peseldýär we ösüş siklini gysgaldýar.

Servo hereketlendirijisi bilen üpjün edilýän duralga momenti robot goly üçin möhümdir. Robot goly nyşana ýetensoň, daşarky güýçler tarapyndan biynjalyk bolsa-da, sero hereketlendirijisi burçy saklamak üçin güýç bilen üpjün etmegi dowam etdirer we şeýlelik bilen belli bir derejede “saklaýjy güýç” görkezer.

Hut şu häsiýet, robot goly obýektleri durnukly ýagdaýda saklamaga ýa-da azajyk çaknyşanda öňünden kesgitlenen duruşdan aňsatlyk bilen sowulmazlyga mümkinçilik berýär.

Robot goly üçin dogry Servo modelini nädip saýlamaly

Serw motory saýlanylanda, tork we tizlik iň möhüm iki parametrdir. Tork, servo motorynyň “güýjüni” kesgitleýär, bu robot goluň baglanyşyklarynyň we ýüküniň agramy bilen döredilen torky ýeňip geçmäge mümkinçilik berýär. Simpleönekeý baha beriş usuly, bogun üçin zerur tork, baglanyşyklar we ýükler tarapyndan döredilen torkdan azyndan 1,5 esse köp bolmalydyr.

Tizlik robot goluň hereketleriniň tekizligine täsir edýär; bahasy 0,1 sek / 60 ° ýaly pes bolsa, hereket çalt bolar.

Bilim ýa-da iş stoly robot gol taslamalary üçin, umumyDS-R003B ServoMotor modeli köplenç ajaýyp çykdajyly netijelilik bilen gowy başlangyç nokadydyr.

Servo motor dolandyryş signalynyň aýratyn formaty nähili?

Serwiler gözegçilik üçin PWM (Pulse Width Modulation) signallaryny giňden ulanýarlar. Dolandyryş impulsy naprýa .eniýe derejesi bilen däl-de, dowamlylygy bilen kesgitlenýär. Adaty dolandyryş impuls döwri adatça 20 millisekuntdyr.

Bu döwürde ýokary derejeli signalyň dowamlylygy 0,5 bilen 2,5 millisekunt arasynda üýtgeýär. Bu impulsyň ini, 0 ° -dan 180 ° -e çenli çykýan şahanyň burç süýşmesine gönüden-göni gabat gelýär.

Hususan-da, impulsyň ini 0,5 metr, adatça 0 ° pozisiýa, 1,5ms 90 ° bitarap pozisiýa, 2,5ms 180 ° pozisiýa laýyk gelýär. Belli bir giňlik bilen bu impuls tolkun formasyny döretmek üçin mikrokontrolaryň I / O portlaryny ulanmaly.

Robot goluň utgaşdyrylan hereketini nädip programmirlemeli?

Köp derejeli erkinlik robot goluna gözegçilik etmek üçin programmirlemäni ulanmagyň iň möhüm tarapy kinematiki hasaplamalarda durýar. “Bilelikdäki giňişlikden” “Kartezian giňişligine” kartalaşdyrmak gatnaşyklaryny ýola goýmaly.

Mysal üçin, robot goluň ahyrky effektorynyň çyzykly hereketini alyp, bu göni ýoly ters tarapa hasaplamaly, ony her bilelikdäki sero üçin wagtyň geçmegi bilen üýtgeýän burçlaryň yzygiderliligine öwürmeli.

Hakyky programmirlemekde ilki bilenrobot goluň ahyrky effektorynyň islenýän traýektoriýasyny meýilleşdiriň. Soňra ters kinematikany ulanyp, her serwonyň ​​hakyky wagtda aýlanmaly maksat burçuny hasaplaýarsyňyz.

Dolandyryş tagtasy soňra her serwona degişli PWM signallaryny yzygiderli iberýär, olaryň bellenen ýerlerine bir wagtda ýa-da yzygiderli gelmegini üpjün edýär. Bu tekiz, utgaşdyrylan birleşýän hereketlere ýetýär.

Servo oturdylan robot goly gurlanda umumy meseleler

Täze başlanlar üçin iň köp ýaýran mesele, robot gol bogunlarynyň titremegi ýa-da ýagdaýlaryna takyk ýetip bilmezligi. Bu, köplenç elektrik üpjünçiliginiň ýeterlik däldigi sebäpli ýüze çykýar. Birnäçe serw bir wagtyň özünde işleýän bolsa, häzirki çekiş gaty ýokary bolup, kompýuter USB porty ýa-da ýönekeý batareýa paketi gabat gelip bilmeýär, bu bolsa güýçli naprýa .eniýeniň peselmegine sebäp bolýar.

Çözüw, ýeterlik güýji bolan aýratyn, kadalaşdyrylan elektrik üpjünçiligini ulanmak we häzirki islegi kanagatlandyrmak üçin her serwiň elektrik liniýasyna paralel uly kuwwatly kondensator goşmak.

Artykmaç ýygnamaga alyp barýan mehaniki berklik başga bir umumy mesele. Düzümli gümürtik sero torkyny dargadar, aşa berk ýygnamak bolsa sürtülme garşylygyny ýokarlandyrar. Bu ýagdaýlaryň ikisi-de serwonyň ​​nädogry ýerleşmegine we hatda aşa gyzmagyna sebäp bolup biler.

Robot goluňyzyň bölekleriniň takyk işlenendigine, ygtybarly birikdirilendigine weservo sürüjilik plitalary süýşmezden dogry gurulýar. Kodda degişli hereket gijikdirmelerini goşmak, çakdanaşa aşa serwiň titremeginiň öňüni alyp biler.