1 dead Ölü zona, histerezise, ýerleşiş takyklygyna, giriş signalynyň çözgüdine we serwoda gözegçilikde merkezleşdiriş işine düşünmek
Signalyň yrgyldamasy we beýleki sebäpler sebäpli her ýapyk aýlawly dolandyryş ulgamynyň giriş signaly we seslenme signaly doly deň bolup bilmez, bu ölen zona we histereziýa meselesini öz içine alýar. Ulgam gözegçilik signalynyň aralygy bolan giriş signaly bilen seslenme signalynyň arasyndaky tapawut aralygyny tapawutlandyryp bilmez.
Signalyň yrgyldamasy, mehaniki takyklygy we beýleki sebäpler sebäpli serwonyň awtomatiki dolandyryş ulgamy elmydama gözegçilik ölü zonasynyň daşyndaky kiçijik aralykda düzedişler girizýär. Serwonyň az aralykda yrgyldamalara sazlanmagynyň öňüni almak üçin histerezis effekti girizilmeli.
Gistereziň ölü zonasy has uly, umumy gözegçilik bilen ölen zonanyň diapazony ± 0.4%. Gisterez aýlawy ± 2% -e düzülip bilner.
Giriş signaly bilen seslenme signalynyň arasyndaky tapawut motoryň histerezi aýlawynyň içinde hereket etmegine sebäp bolmaýar. Giriş signaly bilen seslenme signalynyň arasyndaky tapawut histerezis aýlawyna girýär we motor tormozlap we durup başlaýar.
Ingerleşiş takyklygydsero ulgamynyň umumy takyklygyna baglydyr, ölen zonany dolandyrmak, mehaniki takyklyk, seslenme potensiometr takyklygy we giriş signalynyň çözgüdi ýaly. Giriş signalynyň çözgüdi, giriş signaly üçin sero ulgamynyň iň pes ölçeg diapazonyna degişlidir we sanly serwanyň giriş signalynyň çözgüdi analog serwodan has gowy. Yza gaýdyp geliş histerezi we ýerleşiş takyklygyna baglydyr.
2 、 Näme üçin sero mydama gysym ses çykarýar
Servo elmydama yza we yza ýerleşiş sazlaýyş sesini çykarýar, sebäbi käbir serwiler şeýle edýärhisterezi sazlamak funksiýasy ýokwe gözegçilik ölü zolagynyň diapazony kiçi bolýar. Giriş signaly we seslenme signaly hemişe üýtgäp dursa we olaryň tapawudy dolandyryş ölen zonadan ýokary bolsa, servo motory sürmek üçin signal iberer.
Mundan başga-da, histerezizi sazlamak funksiýasy bolmazdan, sero dişli toplumyň mehaniki takyklygy pes bolsa, dişiň wirtual ýagdaýy uly bolsa we seslenme potensiometriniň aýlanyş diapazony gözegçilik ölü zolagynyň çäginden ýokary bolsa, sero hökmany suratda yzygiderli sazlanar we yzygiderli gysylýar.
3 、 Näme üçin käbir serwiler partlaýar we zynjyr tagtalaryny aňsatlyk bilen ýakýar
Käbir hyzmatlar şol bir tokly güýç enjamlaryny ulanýarlar. Ulgam artykmaç gorag funksiýasy bilen işlenip düzülendir ýa-da çip, blokirlenen tok we gysga utgaşma ýagdaýyny kesgitläp we hereketlendiriji signalyny çalt togtadyp bilýän aşa köp goramak funksiýasy bilen enjamlaşdyrylandyr. Mundan başga-da, wagtlaýyn artykmaç naprýa .eniýeniň öňüni almak üçin hereketlendiriji zynjyryna varistor birikdirilip bilner we güýç enjamynyň öň tarapynda sorujy kondensator dizaýn edilip bilner.Servo motorynyň bu görnüşini ýakmak aňsat dälPartlama sebäpli hereketlendirijiniň petiklenmegi sebäpli zynjyr tagtalary we hereketlendirijiler. Serwonyň metal dişlerden ýa-da plastik dişlerden ýasalandygy bilen hiç hili baglanyşygy ýok.
4 、 Näme üçin sero titreýär?
Dolandyryş öli zolagy duýgurwe giriş we seslenme signallary dürli sebäplere görä üýtgeýär, tapawudyň aralykdan geçmegine we ruluň eliniň hereket etmegine sebäp bolup, ruluň titremegine sebäp bolýar.
5 serv Serw motorynyň umumy näsazlygy
1) Partlamadan soň servo motory ýabany aýlandy, ruluň roker goly gözegçiliksiz galdy we roker goly süýşdi.
Dişli süpürildi we çalşyldy diýen netijä gelmek mümkin.
2) Partlamadan soň sero motorynyň yzygiderliligi ep-esli azaldy. Fenomen, zeper ýeten servo motorynyň haýal seslenmegi we güýçli gyzdyrylmagy, ýöne dolandyryş görkezmeleri bilen işledip biler, ýöne ruluň mukdary gaty az we haýal.
Esasy netije: Servo motorynyň aşa köp bolmagy. Motory aýyrandan soň, motoryň ýük götermeýän tokynyň bardygy anyklandygaty ýokary (> 150MA), we bitewi öndürijiligini ýitirdi (ýüklenmedik hereketlendiriji motor ≤ 60-90MA). Serw motoryny çalyşyň.
3) Partlamadan soň, ruly öwürenden soň serwodan jogap bolmady.
Esasy kesgitleme: Servo motorynyň elektron zynjyry döwülse, kontakt erbet bolsa ýa-da servo motorynyň hereketlendirijisiniň ýa-da tok tagtasynyň hereketlendiriji bölegi ýanan bolsa, ilki bilen açyk zynjyr hadysasy üçin wilka, motor gurşuny we servo motor gurşuny ýaly zynjyry barlaň. Notok bolsa, olary ýeke-ýekeden ýok ediň. Ilki bilen motory aýyryň we ýük götermeýän tok barlaň.
Loadük ýok tok az bolsa90MA, motoryň gowydygyny aňladýar we mesele hökman servo motor sürüjisiniň ýanmagy bilen ýüze çykýar. Çalyşyp boljak 9-13g mikro servo motor zynjyrynda 2 ýa-da 4 sany kiçijik patch tranzistorlary bar. 2 tranzistor bar bolsa, olary göni Y2 ýa-da IY, ýagny SS8550 bilen çalyşmaly. Dört tranzistorly H-köpri zynjyry bar bolsa, ony göni çalşyp bolar. 2 Y1 (SS8050) we 2 (SS8550) bilen çalyşyň, 65MG UYR - Y1 ulanyň (SS8050 IC = 1.5A); UXR - Göni Y2 bilen çalyşyň (SS8550, IC = 1.5A).
4) Servo motory şowsuz bolsa, roker goly diňe bir tarapa aýlanyp, beýleki tarapa hereket edip bilmez.
Kazyýet: servo motorynyň ýagdaýy gowy. Esasy gözleg sürüjiniň böleginde. Sürüji tranzistoryň bir tarapynyň ýakylan bolmagy ähtimal. (3) laýyklykda abatlaň.
5) Servo motoryny bejerip, ony açanyňyzdan soň, servo motorynyň bir tarapa ýapyşyp, gysyjy ses çykandygy anyklandy.
Netije: servo motoryň polo positiveitel we otrisatel terminallarynyň ýa-da potensiometriň terminal simleriniň nädogry baglanyşandygyny görkezýär. Motoryň iki birikmesiniň ugruny ýönekeýleşdiriň.
6) Täze sero motoryny satyn alanymdan soň, işledilende gaty titreýändigini, ýöne dolandyryş goluny ulananymdan soň,servo motor üçin hemme zat kadalydy.
Netije: Buservo motor nädogry ýygnandyýa-da zawoddan çykanda dişli takyklygy ýeterlik däldi. Bu näsazlyk, adatça, metal servo hereketlendirijilerinde ýüze çykýar. Yzyna gaýdyp gelmek ýa-da çalyşmak islemeýän bolsaňyz, öz-özüňi çözmek usuly servo motorynyň arka gapagyny aýyrmak, servo motoryny servo azaltmak dişlisinden aýyrmak, diş dişleriniň arasynda diş pastasyny gysmak, servo dişli gapagyny dakmak, azaltmak dişli gutujy nurbady dakmak, servo roker goltugyny dakmak we dişli süzgüç peselýänçä, roker goluny el bilen aýlamak. Servo enjamyny benzin bilen arassalanyňyzdan soň, dişli silikon ýagyny oturdyň we servo motorynyň näsazlygyny çözmek üçin servo motoryny ýygnaň.
7) Geň hereketleri görkezýän näsaz bir serwiň bir görnüşi bar: uzakdan duýmak titremek bilen dolandyrylanda, servo adaty jogap berýär, ýöne uzakdan duýgurlyk belli bir ýagdaýa getirilende, nädogry sero goly ýuwaş-ýuwaşdan işleýär ýa-da gol hereketi haýal we yza süýşýär.
Birnäçe gezek abatlanylandan soň, meseläniň servo motorynyň soňky dişlisine berk ýapyşmaly potensiometriň demir tutawajyndadygy ýüze çykaryldy. Serw golunyň uly dişli (soňky dişli) bilen berk baglanyşykly däl, hatda süýşmegine sebäp bolýardogry tapyp bilmeýän servo motorgözegçilik tarapyndan berlen pozisiýa buýrugy, nädogry seslenme we üznüksiz gözleg.
Potensiometr bilen roker goltugynyň arasyndaky berk baglanyşygy çözensoň, näsazlyk aradan aýrylyp bilner. Usul boýunça abatlanylandan soň näsazlyk henizem bar bolsa, hemmetaraplaýyn seljerilmeli we ýeke-ýekeden derňelmeli sero motorda ýa-da potensiometrde kynçylyk bolup biler!
8) Nädogry servo titremegi we radio päsgelçiligini aradan aýyrmagy dowam etdirýän bolsa we dinamiki dolandyryş goly henizem titreýär.
Netije: Potensiometr garraýar, çalyşyň ýa-da ätiýaçlyk bölegi hökmünde döwüň!
9) Sanly tilt servo gurlandan soň, dürli tizlik bilen serwonyň kadaly işlemeýändigi anyklandy. Öndürijä gaýtaryldy we üçüsi bilen çalşandan soňam yzygiderlilik pesdi.
Netije: Käbir sanly serwisleriň BEC talap edýändigi we daşarky VEC 5. V3A gurlandan soň, hyzmatlaryň hiline garamazdan näsazlyk çözüldi.
Iş wagty: Maý-19-2025